Стабилизация Активная - часть II

Non-conformist> Будем делать полновесный ПИД на АВР!

Только полный ПИД ! Ведь любой коэф. можно сделать нулем и получить не полный.

Non-conformist> http://files.adamant.ua/3649

У меня не качается.

Посмотрел видео. Ну ваще! ;^))
Прямо чудеса.

Мне показалось, что работает именно так, как обсуждали: с выбросом нижней части на опережение падения.

Интересно, будет ли оно стабилизироваться на луч солнца, отражённый от зеркала и направленный вертикально сверху вниз?

Non-conformist, у тебя же сайт есть. Выкладывай сразу туда. Сфотографируй своё чудо.

Non-conformist> 1. Отпал вопрос Термостата по поводу "совмещения" слежения и балансирования - как выяснилось, это ОДНО И ТО ЖЕ. Предположение наше оказалось верным!

Балансирование это если стержень стои на тележки которую двигают. У тебя разве такая система ?

Если актуаторы стоят на платформе и воздействуют на сам стержень то НЕТ ни какой балансировки ! Это есть просто управление положением стержня.

Serge77> Интересно, будет ли оно стабилизироваться на луч солнца, отражённый от зеркала и направленный вертикально сверху вниз?

на отражение солнца в зеркале - это ярко должно быть.

> У меня не качается.
Специально для хороших людей - залил на слил.ру:

> с выбросом нижней части на опережение падения
Тебе правильно показалось. Именно так все теперь и работает - после того, как заменил лампу на точечную.

> будет ли оно стабилизироваться на луч солнца, отражённый от зеркала и направленный вертикально сверху вниз
Не вижу никаких препятствий, я об этом думал. Кинопроектор однако проще.

> Ну ваще!
Сегодня я буду ОЧЕНЬ долго засыпать - был слишком насыщенный день для моей легко ранимой психики. Да, нечасто такое бывает.

> У тебя разве такая система ?
Ну ты качай видео, качай!

> Сфотографируй своё чудо.
Нечем, камера сломана. Но мир не без добрых людей!
А до сайта может и правда когда-нибудь руки дойдут. Я такое развитие событий не исключаю.

посмотрел видео, мне кажется что ход очень мал, для такого хода нужно стержень корче раза в 3 ИМХО.

у тебя фотодиоды параллельно направлены ? по моему лучше их направить в разные стороны - градусов на 10 - 20 от вертикали. тогда при отклонении от света на одном будет уменьшение света а на другом увеличение.

еще ось актуатора лучше через опору провести - может перекосы платформы возникают ?

да нет, всё там нормально сделано, вопрос лишь в дифференцирующем канале и подборе коэффициентов регулирования.

Non-conformist> Ну ты качай видео, качай!

А не качается.
Может кто кинет куда, кто скачал.

> посмотрел видео, мне кажется что ход очень мал, для такого хода нужно стержень корче раза в 3 ИМХО.
Если бы там что-то было не так, то четыре секунды стержень ну никак бы не проерзал. Телеги сделаны очень качественно и тщательно, все на миниатюрных подшипниках качения (по четыре ходовых и четыре упорных на телегу), и насчет затираний и перекосов там уж точно полный порядок. Люфтов тоже ноль целых фиг десятых - рукой не чувствуется. Единственно, где есть хорошие люфты - это в кардане. Но по любому вся механика охвачена петлей обратной связи, и все люфты и затирания (даже если бы они были) должны бы автоматически компенсироваться.
Другое дело - низкочастотная раскачка. Я полностью разделяю мнение специалистов, что здесь именно фундаментальные причины - не тот алгоритм регулирования используется. Андрей и pokos совершенно правы - я уверен, что дело именно в алгоритме регулирования.

> у тебя фотодиоды параллельно направлены?
Они вообще как попало направлены сейчас - это невооруженным взглядом видно. Сначала что-то пытался выставлять, а потом понял, что все это туфта - мой датчик для системы всего лишь ФОТОТОКИ, и не более - если что и не совсем туда будет направлено, то телеги будут ерзать чуть в другом месте - только и всего. Подвинул основание, чтобы все ерзалось по центру - и "проблема соосности фотосенсоров" решена!

> тогда при отклонении от света на одном будет уменьшение света а на другом
увеличение.
Там другая система, и в подобных ухищрениях нет нужды, это ничего не решает. Скажу только, что без линзы вообще ничего не работает.

Есть еще контроллер скользящего режима (Sliding mode controller, SMC) , пару лет назад искал по нему доки - находил как раз пример для перевернутого маятника, правда на аглицком. Утверждалось что это есть супер идеальная штука для таких систем. Щас чего-то не находится. Там по нему теория мутная (да по ПИД не намного проще), а реализация вроде простая.

Ну так что - начнем схемку ПИД на AVR сочинять? Или прошивку для начала надо найти? Насколько сложна процедура наладки ПИД? Проблемно ли приспособить ПИД-алгоритм под мой фотодатчик направления?

да уж пора ... Один из методов настройки по линку выше. Нужно только со стороны ПК какую то софтину присмотреть чтоб в релтайме графики чертила а движки-регуляторы меняли коэфиценты и слали в МК и все писалось на HDD для анализа и проигрывания.

Помоему такая софтина была с одним из апноутов Access Denied по PID - у меня щас опять бардак в базе данных, так что сразу не найти.

их не много, надо посмотреть ...

не понмню но возможно и в апноутах AVR по PID есть софтина на сторону ПК - это апноуты по моторконтролу с номерами - AVR49x

тут по русски

не важно что там моторы бесколлекторные. Щас нужно их посмотреть на предмет полезных кирпичиков.

тут все апноуты AVR

FAQ on PID Controller Tuning

Тут бы планчик действий какой выработать... Предлагаю вариант.

1. Искать надо имхо алгоритм ПИД-контроля ИМЕННО под перевернутый маятник.
2. Описание того датчика из кода выкинуть, а мой датчик - вставить.

Под фразой "мой датчик" я понимаю четыре сенсора в оптическом оформлении + генератор + компаратор - т.е. практически вся существующая схема переделанного "Гелиостата".
Чисто схемотехнически это имхо может выглядеть так: между выходом комаратора и входами двух фрискейловских драйверов врезаем МК, который будет реализовать нужный нам алгоритм управления.

Боюсь, что это все мои научные мысли на этот счет. Статью про подбор коэффициентов читаю... Тугенько идет, однако, и практики я там пока не нашел. Как будто все слишком отвлеченно.

О ! как прекрасно ! в ноябре 2006 оказывается появился апноут у AVR как раз для коллекторника управляющего стеклоподъемником !

Похоже там и оболочка есть для ПК.

AVR191: Anti-Pinch Algorithm for AVR Adaptation Procedure (10 pages, revision A, updated 11/06)

The purpose of this document is to explain how to adapt an anti-pinch algorithm to a specified powered window.

Щас скачаю, завтра почитаю. Там правда без ПИД вроде но раз данными обменивается с МК то передавать что угодноможно.

Ипомню на форуме были ссылки на софтину которая прямо с COM порта пишет данные на графики подобно осциллографу.

======

Ты ATmega16 сможешь купить ? Очень хотелось бы на ней делать ...

Да с железом вообще проблем нет. С мозгами напряг.

Вот нашел ТОТ апноут AN696 с прогой для ПК для отладки ПИД - servo контроллер

двух коллекторных моторов правда на PIC

скрипт ссылку коверкает - писать в одну строку :

microchip.com/stellent/idcplg?Idc
Service=SS_GET_PAGE&nodeId=1824&
appnote=en011782

Non-conformist> 1. Искать надо имхо алгоритм ПИД-контроля ИМЕННО под перевернутый маятник.Описание того датчика из кода выкинуть, а мой датчик - вставить.

Можно и так. поищем.

на заглавной странице моего курса есть линк на проекты студентов корнельского университета - есть там автомобильчик балансирует маятник перевернутый на крыше.

на ATmega32 они все лепят ...

Non-conformist> и входами двух фрискейловских драйверов врезаем МК

тебе прислали что нибудь ?

> тебе прислали что нибудь ?
Да ну прям. Енто тебе не московское княжество. У меня вообще один только опыт получения сэиплов был - от Линеар Текнолоджи пришли два преобразователя дс-дс. На запальную машинку хотел приспособить - до сих пор в фирменном бэге лежат. Запал пропал.
Если и придут вообще, то не раньше, чем через пару недель.