Для определения координат действительно необходимо 4 спутника - по числу неизвестных параметров.
При использовании бОльшего числа спутников есть множество плюсов.
Как-то раньше действительно были разговоры про выбор оптимального созвездия, - с наименьшими DOP'ами. Однако лучше использовать все спутники - оно и понятно, при включении в расчет дополнительного спутника мы используем дополнительную информацию, а это,по идее, никак не может ухудшить результат.
Алгоритм использования избыточного числа уравнений - чаще всего метод наименьших квадратов (МНК).
Повышение точности происходит за счет эффекта усреднения в МНК, что выражается в уменьшении значения DOP. При 8-10 спутников PDOP обычно бывает в районе 1.5-2.5, иногда даже немного меньше 1.
Механизм усреднения наглядно проявляется, когда у вас имеется куча измерений и всего одна неизвестная - тогда оценка МНК - это просто среднее арифметическое.
Дальше. При использовании кучи спутников практически нет проблемы с качеством созвездия. Другими словами, PDOP всегда имеет малое значение. Правда,бывали случаи, когда PDOP был больше 10 при 9 видимых спутниках GPS. Потом посмотрели - все спутники выстроились в одну линию. Но такая конфигурация довольно редкая, тем более по совмещенному созвездию ГЛОНАСС/GPS. Хотя в GPS если встретится, на следующий день картина повторяется (но не совсем точно), со временем такая группировка рассасывается.
Еще один фактор. Избыточная система уравнений за счет погрешности измерения несовместна, она не имеет решения в том смысле, что нельзя подобрать значения неизвестных, чтобы точно соблюдались все уравнения. И МНК дает решение, в котором сумма квадратов этих невязок минимальна.
Однако невязки есть, и по ним можно судить об уровне погрешностей измерения. На этом принципе основан механизм поиска сбойных спутников (с аномальными ошибками) и исключения их из расчета. Вполне реально найти три сбойных измерения из 9. Хотя чем больше сбойных измерений одновременно, тем тяжелей.