Кобра - продолжение

Non-conformist> Все-таки великое дело - НОРМАЛЬНО, т.е. по Хоровицу-Хиллу, начерченная принципиальная схема.

Зачем ты добавил паралельных резисторов по 12 кОм R2R6 и R7R8 ? там по одному достаточно. И R1 наверно великоват, я б 1-1.3 кОм поставил.

http://s61.radikal.ru/i172/0811/38/c43c95e0e82e.png [not image]

Non-conformist> Один резистор в схеме Термостата оказался лишним.

Какой ?

Я бы еще по резистору 200-300 Ом добавил на самые выходы схемы - перед проводами к МК.

и конденсатор чип или дисковый лучше ближе к 0.47-2 мкФ

Non-conformist> Определением относительной фазы выходных импульсных последовательностей этой схемы придется заняться МК, как мы и договаривались - специально для этой цели выделенному. Я правильно понимаю ситуацию?

Да. ATmega48 - вот начал калякать проектик и исходничек в CVAVR

termostat> Зачем ты добавил паралельных резисторов
Да, в определенной обстановке (дитё фонит "включи мультиик" и больная голова) даже ХХ не помогают. Виноват, просто взял готовый кусок с фотоприемниками и пристыковал - получились параллельные резисторы. Убираю.

termostat> Какой ?
Фантом... Почти та же история - как понял, что это два совершенно одинаковых компаратора, просто скопировал и штампанул второй. Потом увидел, что земляной резистор лишний, и почему-то решил, что так было на твоей схеме. Почему получился ОДИН лишний резистор, а не весь делитель R3_R4 - не пойму. Уже, наверное, и не узнаю.

termostat> Я бы еще по резистору 200-300 Ом добавил на самые выходы схемы - перед проводами к МК.
termostat> и конденсатор чип или дисковый лучше ближе к 0.47-2 мкФ
Отредактировал.

Вот это место непонятно:

"Длина импульса 1500 мкС соответвует среднему положению штока актуатора. Длина импульсов может быть любой от 1000 мкС до 2000 мкС (эти значения соответствуют двум крайним положениям штока привода)."

Я думал, что он импульсы СЧИТАЕТ, а не измеряет их длительность. А среднее положение штока понимает как половину подсчитанных импульсов. Потом, имея в виду ФАЗУ импульсной последовательности, которая привела его в данную точку упора, меняет ее на противоположную, и отсчитывает найденное число импульсов (половину размаха) назад. И таким образом выводит шток в среднее положение из любого крайнего. Имхо длина импульса будет зависеть от СКОРОСТИ вращения колеса, а не от положения штока...

Объясни этот момент подробнее, а то я пока понимаю так, как описал. Видимо, неправильно.

> Обратная связь по положению штока - квадратурный энкодер на валу электромотора - в диске энкодера 45 отв. и на полный ход штока приходится 4.5 оборота диска энкодера и вала мотора.

Четыре с половиной оборота - это очень примерно. Ход штока зависит от ширины резиновых шайб, одетых на шток (изнутри и снаружи корпуса). Так что проще имхо не обороты ротора считать, а импульсы колеса, которые насчитываются от упора до упора, при нормально ужатых резинках.

Non-conformist> Вот это место непонятно:
Non-conformist> "Длина импульса 1500 мкС соответвует среднему положению штока актуатора.

Это про сигнал от центрального процессора системы, который будет управлять нащими сервоприводами. Он такой же как используется в авиамодельной аппаратуре. Т.е. наши самодельные сревы можно спокойно заменить на обычные модельные тем кому понадобится.

И наоборот - наши сервоприводы линейные можно использовать с обычной RC-model аппаратурой.

Non-conformist> Я думал, что он импульсы СЧИТАЕТ, а не измеряет их длительность.

С энкодеров - ДА ! Считать импульсы. Но ПИД в меге48 будет и скорость тиканья учитывать - "Д" компонента, но не как длину "1" или "0" и как период следования отсчетов.

Если бы ты посмотрел прошлый код на тини13 то увидел бы это - там уже считает моторчик с энкодером на 45 отв. в PROTEUS.

Non-conformist> Четыре с половиной оборота - это очень примерно. Ход штока зависит от ширины резиновых шайб,

У нас то он наверно ходом мотора ограничится - т.е. еще меньше.

Я бы хотел чтобы "тиков" было менее 240 - тошда бы байта хватило для их хранения, значит скорость вычислений будет в 2 раза примерно выше чем при 256 и выше тиках.

termostat> У нас то он наверно ходом мотора ограничится - т.е. еще меньше.
Ты про размах качания РДТТ? Нифига, я как раз-таки долго мучался, чтобы МАКСИМАЛЬНЫЙ ход штока (21 мм с копейками) соответствовал максимальному размаху качания - от стенки до стенки трубы корпуса.

> Он такой же как используется в авиамодельной аппаратуре. Т.е. наши самодельные сревы можно спокойно заменить на обычные модельные тем кому понадобится.
Унификация - дело хорошее, обеими руками "за". Может действительно что-то стОящее получится. Я уже придумал, как колеса делать самому любые, на сколько хочешь импульсов, причем очень просто. Чтобы мышки с 14-мм колесами не искать. Принимая во внимание этот момент, а также твою ссылку на магазин, торгующий спаренными фотоприемниками, мышка как источник запчастей вообще теряет свою актуальность.

> но не как длину "1" или "0" а как период следования отсчетов
По фронтам либо по спадам импульсов - это и будет количество периодов. Длина "1" или "0" - это скорость вращения колеса, а не его положение.

> Я бы хотел чтобы "тиков" было менее 240

Не будет там двести сорок импульсов: 4,5 х 45 = 203, РДТТ дальше просто некуда разворачиваться.

Почти оффтоп. Есть некоторая вероятность на шару приобрести фотоумножители. Сколько их нужно, чтобы застабилизировать три оси по звездам?

Можно ли в качестве привязки выбирать УЧАСТКИ звездного неба, а не отдельные звезды - чтобы исключить совершенно невозможную для любителя сложную оптику?

В перерывах между исполнением обязанностей няньки-родителя. Хорошо получается!

Non-conformist> В перерывах между исполнением обязанностей няньки-родителя. Хорошо получается!

Окончательный вариант платы компараторов. Завтра буду травить, если опять чего-нибудь не случится.

***
Завтра настало. Случилось. Взятый напрокат лазерник, видимо, искажает масштаб, и прилично. В "Спринте" есть калибровка масштаба - надо калибровать, однако. Плата вырезана по месту, и рисунок печати получился на самой границе: если туда запаять детали, то она не станет в корпус. Займусь на выходных; надеюсь, что в понедельник к вечеру уже буду смотреть импульсы. Домашний утюг придется тоже "калибровать"... Хреново, что все в разных местах - был бы принтер под рукой, насколько все было бы проще. Местный принтер пробовал - сквозь тонер бумага светится, а новый картридж когда поставят - неизвестно. Им главное, чтобы текст можно было разобрать, ы.

Запаял плату компараторов, нагрузил выходы на 27К, включил - фигня какая-то: более-менее работает только один канал, сигнал на втором раз в пять меньше. Тот канал, что якобы работает, почему-то не опрокидывается лавинообразно, как это должно было бы быть по схеме (ПОС), а плавно изменяет свое состояние от "около нуля" до "около питания". Т.е. затеняя фотосенсор можно заставить выход принять любое напряжение. Соответственно и фронты-спады импульсов при дергании штока очень пологие...

Надо еще раз проверить схему на соответствие с печатью, да и сами номиналы запаянных резисторов. Кому не лень - помогите найти хомут! Печать вывешена в предыдущем посте, принципиальная схема пропала при крахе системы, но она осталась на бумаге, и я ее сейчас восстановлю.

Non-conformist> Запаял плату компараторов, нагрузил выходы на 27К, включил - фигня какая-то:

На беглый взгляд и схема и печатка правильные.
Может быть он свистит?
Как насчёт осциллой ткнуть?

Non-conformist> Запаял плату компараторов, включил - фигня какая-то:

По твоему описанию похоже + и - входы перепутаны - т.е. ОУ как усилки работают.

проверяй номиналы реалььные у резисторов, и плуту проверь на недотрав и грязь проводящую. Ацетоном или растворителем помой кисточкой в наклонном положении.

Каково напряжение питания и напруга на "-" входах ?

Отключи фотодатчики и вместо них резистор на 10 кОм поторкай - должен резко переключаться.

А если параллельно резюкам на 56 кОм конденсаторы по 1-5 нФ впаять то вААААще помехоустойчиво будет переключаться.

R6R9 это очень ГУД !

Non-conformist> Кому не лень - помогите найти хомут!

Посмотрел. Хомута не нашел

termostat> R6R9 это очень ГУД !
Это типа от "звона", работают в комплекте со входными емкостями МК? Я правильно понимаю идею?

Non-conformist>> Кому не лень - помогите найти хомут!
termostat> Посмотрел. Хомута не нашел
"Ты сурка видишь? Нет? А он там ЕСТЬ!" Завтра еще раз посмотрю все с самого начала. И напряжения в том числе. Протравилось вроде все очень хорошо, я смотрел на свет. Не вверх ногами же я ЛМ припаял... А вообще это у меня в традиции - до сих пор в моей практике ни одна конструкция с первого включения не работала. А если и работала, то лишь по халатности. Завтра камеру на работу возьму, посмотрите на мои художества.

***
Да, у меня нужных номиналов резисторов для делителей не оказалось, так я пересчитал на те, что были: было 82К/12К, стало 68К/10К; было 33К/12К стало 27К/10К. Не думаю, чтобы эти изменения оказались фатальными.

termostat> А если параллельно резюкам на 56 кОм ...
Стоп... На схеме обозначено 56К? Я не могу открыть схему сейчас (пишет, что трафик зарубежный), а с собой файла нету. Неужели я вместо шестидесяти восьми расчетных килоом пятьдесят шесть впаял? Но все равно, разное поведение каналов это не объясняет. Может действительно плата где-то недотравлена...

Xan> На беглый взгляд и схема и печатка правильные. Может быть он свистит? Как насчёт осциллой ткнуть?

Так я осциллографом и смотрел. Чтобы цифровым тестером смотреть фронты импульсов - это чакру специальную иметь надо. Самовозбуждения не видно, но ток потребления как-то странно гуляет, показания тестера не стоят на месте. На самовозбуждение по ВЧ непохоже - было бы видно. Линия развертки четкая, тонкая. Наверное действительно плата недотравилась... Ну, или сильно повезло и нарвался на неформальную микруху. Но это уж в самую последнюю очередь.

termostat>> R6R9 это очень ГУД !
Non-conformist> Это типа от "звона", работают в комплекте со входными емкостями МК? Я правильно понимаю идею?

Это защита от К.З. и от емкости нагрузки. Конечно и без нее можно, но с ней правильней ИМХО.

Прототип датчика положения штока активатора центрального замка на основе оптопары шариковой "мыши": встроенная часть - плата двухканального триггера Шмитта. Перфорированное колесо насажено непосредственно на вал электродвигателя. Наклон оптосенсоров относительно платы обусловлен конструктивными особенностями корпуса активатора. Все это достаточно красиво, но к сожалению пока не работает.

Продолжение.

Вид на оптопару с другой стороны. Силиконовые коврики.

Non-conformist> ... но к сожалению пока не работает.
Промыл плату зубной щеткой с жестким ворсом: сначала бензином, потом ацетоном, потом спиртом. После просушки на батарее в течение получаса под SOIC-8 ввел каплю WD-40 для гарантированного вытеснения возможных остатков воды; излишки масла промокнул х/б салфеткой (тщательно выстиранным носком).

Все заработало как положено - и второй канал откуда-то взялся, и триггер Шмитта заработал как триггер Шмитта, а не как усилитель. Такие вот пирожки. Делаем выводы и двигаем далее.

Non-conformist> Все заработало как положено

"Чистота - залог здоровья."
Это ещё в школе проходили!

Я платы перед пайкой шкурю мелкой шкуркой, чтоб освежить медь.
Потом мою тёплой водой с Фейри.
Потом вытираю чистым полотенцем не прикасаясь к меди руками.
Сушу, и сразу покрываю "лаком" из густого спиртового раствора канифоли. (Спирт - изопропиловый.)
И ещё сушу, чтоб не липло (если не сразу паять).

Паяльник постоянно чищу от горелой канифоли: тыкаю в кусочек свежей канифоли (чтоб "размочить") и вытираю х/б тряпочкой.

После пайки плату проверяю.

Если всё хорошо, мою хреновиной из баллончика Fluxoff.
Размачиваю, даю стечь - несколько раз.
Остатки жидкости снимаю туалетной бумагой (в несколько слоёв).
Сушу в духовке при 80 градусах.
Покрываю лаком.
Сушу при 100.

Ни в коем разе нельзя пользоваться солевыми флюсами.
Только чистая канифоль (спиртовый раствор) или флюсы, про которые написано "можно с платы не смывать". Но их всё равно лучше смыть.

Если выводы плохо лудятся при пайке, значит их надо было залудить ДО пайки. Для советских штыревых резисторов (и многого другого) отдельное лужение обязательно.

Опять какая-то ерунда... То работает, то нет: сначала один выход перестает реагировать на затемнение, потом второй. Выключишь, подождешь, включишь - та же картина. Измерил напряжения на входах ОУ - на месте показания не стоят, хаотично плавают от среднего значения ± 0,2 .. 0,3 В. Стабильны только показания напряжения питания. Поменял микросхему, поменял сенсоры, поменял верхние резисторы в делителях (56К заменил на 75К), после каждого мероприятия проверяя эффект - ничего не изменилось.

Попробую вытравить еще одну плату, надо же что-то предпринимать... Другого пока ничего не придумаю. Такого со мной еще не бывало, однако. Чтобы столько мыть плату, и такие проблемы... При полном отсутствии в схеме сколько-нибудь высокоомных цепей... Паяю я все подряд бескислотным жировым флюсом-пастой Soldering Paste CT-61B (маленькая жестяная круглая плоская баночка, как из-под вазелина). До сих пор с ним не было никаких проблем, никогда не удалял.

***
Когда все работало, подал 12В на моторчик, посмотрел импульсы - все было красиво, фронты-спады - 5 .. 8 мкс, длительность "1" - около 50 мкс. Словом, сама схема работает, но вот прототип что-то глючит... Не знаю, что и думать - день убил.